L'île fut occupée par les Carthaginois avant d'être conquise en l'an 123 avant J.-C. par Quintus Caecilius Metellus – qui reçut le surnom de Balearicus – et de passer sous l'autorité de Rome.
La période romaine fut favorable, et vit la fondation de Pollentia (Alcúdia) et Palmaria (Palma). L'économie reposait sur la culture de l'olivier, de la vigne et sur la production de sel.
Les Vandales mirent les îles Baléares à sac en 425 ou 426 et les annexèrent à leur royaume en 465. En 534, à l'occasion de l'effort de reconquête de l'Empire romain d'Occident par Justinien, le général Bélisaire regagna l'archipel pour le compte de Byzance. Pendant la période de domination byzantine, le christianisme y fut florissant et de nombreuses églises furent construites.
Cependant, à partir de 707 commencèrent des raids maritimes menés par les musulmans à partir des côtes d'Afrique du Nord.
Ces attaques se poursuivirent jusqu'à ce que, finalement, en l'an 903, Majorque tombe sous la domination de l'émir Omeyyade d'Espagne. Selon les chroniques de l'époque, le château d'Alaró fut le dernier bastion tenu par les chrétiens.
Sous la domination musulmane, Palma, devenue Madina Mayurqa, devint un centre culturel important. L'île connut une période de grande prospérité. Les musulmans développèrent l'agriculture irriguée et l'artisanat local.
Lors de la décomposition du califat de Cordoue en 1015, Majorque releva tout d'abord du royaume de Denia avant de devenir, entre 1087 et 1114 un des nombreux royaumes dits Taifas.
En 1114, à la suite d'actes de piraterie menés à partir de Majorque contre les navires chrétiens en Méditerranée, une armée coalisée de Pisans, de Provençaux et de Catalans débarqua à Majorque, mit le siège devant Palma pendant huit mois, prit la ville et la saccagea. Mais, pendant l'absence de Raimond-Bérenger III de Barcelone, les Pisans s'enfuirent lorsque apparurent des secours envoyés par les Almoravides d'Afrique du Nord. Ceux-ci gouvernèrent jusqu'en 1203, puis furent remplacés par les Almohades jusqu'en 1229.
En 1208, les Almohades nommèrent gouverneur un certain Abú Yahya, lequel se comporta de façon quasiment indépendante, reconnaissant toutefois une soumission de pure forme à l'émirat central almohade.
Les actes de piraterie avaient repris, ce qui détermina les cités commerçantes de Barcelone, Tarragone et Tortosa à solliciter l'aide du roi d'Aragon Jacques Ier.
En décembre 1228, il fut décidé qu'elles mettraient à disposition les vaisseaux nécessaires à une expédition, les chevaliers aragonais (les plus nombreux) et catalans devant recevoir en paiement de leurs services le butin et les territoires à conquérir sur l'ennemi.
L'expédition, comprenant 15 000 hommes et 1500 chevaux partît de Salou, en Catalogne, débarqua à Santa Ponça et défit l'armée musulmane à la bataille de Portopí le 13 septembre 1229. En décembre, Palma fut prise et ses habitants passés au fil de l'épée.
Le grand nombre de cadavres eut d'ailleurs pour conséquence de provoquer une épidémie qui décima l'armée des vainqueurs.
En outre les disputes au sujet de la répartition du butin semèrent la zizanie dans les troupes des conquérants. Mais l'île fut soumise en quelques mois, seule une petite poche de résistance subsista jusqu'en 1232 dans la Serra de Tramuntana.
La population musulmane s'était enfuie vers l'Afrique ou fut réduite en esclavage.
Dans son testament, Jacques Ier avait prévu de diviser ses domaines par la création du royaume de Majorque, vassal du royaume d'Aragon et comprenant les îles Baléares, le Roussillon, la Cerdagne, la seigneurie de Montpellier, la vicomté de Carladès et la Baronie d'Omelas. À sa mort, son fils Jacques prit le nom de Jacques II de Majorque et assuma le pouvoir dans le cadre d'une charte dite Carta de les Franqueses.
L'existence de ce royaume fut de courte durée, car les souverains d’Aragon parvinrent à en reprendre possession en 1349 : la mort de Jacques III de Majorque à la bataille de Llucmajor contre son cousin Pierre IV d'Aragon, marque la fin du royaume.
Cependant, et jusqu’à sa mort en 1404 sa fille Isabelle réfugiée en France au château de Gallargues, près de Montpellier, qui lui avait été cédé par le roi Charles VI, continua à revendiquer le titre de reine de Majorque.
Majorque partagea ensuite le sort du royaume d’Aragon, intégré plus tard dans le royaume d’Espagne.
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